Der im Mittelpunkt der Gemeinde liegende Ortsteil wurde urkundlich erstmals 1081 bis 1089 übermittelt. Damals inkorporierte der Kölner Erzbischof Sigewin die noch heute bestehende Pfarrkirche dem St. Georgs- Stift in Köln. Der Name soll sächsischen Ursprungs und von den im 6. und 7. Jahrhundert in den hiesigen Raum eingewanderten Sachsen mitgebracht worden sein.

Die in der Ortsmitte befindliche zweijochige kleine Basilika „St. Lambertus“ wurde gegen Ende des 12. Jh. errichtet. Erst im 20. Jh. erfolgte die dreischiffige Hallenerweiterung. Bremen wurde mit der Christianisierung kirchlicher und verwaltungsmäßiger Schwerpunkt für die umliegenden Ortschaften. Es gehörte früher zur Grafschaft Arnsberg, fiel 1368 durch Kauf und Schenkung an das Kurfürstentum Köln, kam 1803 zur Landgrafschaft Hessen-Darmstadt und war ab 1815 preußisch. Das Kirchspiel Bremen wurde 1890 aus dem 1816 gebildeten Amt Körbecke herausgelöst und zu einem selbständigen Amt mit dem Namen Bremen zusammengeschlossen.

Südwestlich von Bremen stand einst die Burg Waterlappe, Wohnsitz der Familie von Fürstenberg. Erstmals urkundlich erwähnt wurde die Burg um 1344. Ruinenreste der 1680 abgebrochenen Burg sind nicht erhalten.

Das geographische und verwaltungsmäßige Zentrum der Gemeinde bildet der Ortsteil Bremen mit seinem bis 1985 sanierten Ortskern. Hier sind in einem verkehrsberuhigten Bereich neben dem 1983 erbauten Rathaus auch Einzelhandelsgeschäfte, Dienstleistungsbetriebe, Banken und Ärzte angesiedelt. In einem zweiten „Einzelhandelszentrum“, im Süden des Ortsteils, konnten einige Discounter und Einzelhandelsgeschäfte angesiedelt werden.

Heute leben über 3.400 Menschen in Bremen, sodass Bremen den einwohnerstärksten Ortsteil in der Gemeinde Ense darstellt.